Les principes constructifs pour déplacer un robot mobile sont nombreux et variés. On peut distinguer comme grande catégorie les robots à roues, à pattes et à chenilles, les solutions statiques (stables à chaque instant) et les solutions dynamiques qui évoluent d’un état à l’autre en utilisant un principe d’inertie ou gyroscopique.

Robots à roues

Sans aucun doute la solution la plus facile à mettre en œuvre lorsque le terrain le permet. Les roues peuvent être montées directement sur les axes des moteurs ou sur les axes des renvois d’angle si le robot n’est pas trop lourd.

Robots à pattes

La variété des solutions pour des robots mobiles à pattes est également très importante. Par rapport aux robots à roues, les robots à pattes ont une construction complexe, un nombre élevé de moteurs et une vitesse de déplacement assez faible. Ils sont rarement autonomes car le poids des accumulateurs compromet leur mobilité. Leur potentiel en terrain accidenté suscite régulièrement de nouvelles recherches. Ces travaux se développent également pour obtenir un comportement souple et dynamique grâce à des capteurs adéquats et un meilleur asservissement.

Robot à chenilles

Bien que les chenilles soient idéales pour franchir des obstacles elles posent de nombreux problèmes :

• Consommation électrique élevée due aux nombreux frottements.

• Imprécision dans les déplacements.

• On ne connaît pas avec précision le centre de rotation du robot.


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